Grayskull - マイクロコントローラ向けコンピュータビジョンライブラリ

• リソースが限られた環境でコンピュータビジョン機能を実装するために設計された軽量な C99 ベースのライブラリ
• グレースケール画像処理に重点を置き、数 KB レベルのコードで動作
• 主な特徴: シングルヘッダー構成、整数演算ベース、外部依存なし
• 提供機能
  • 画像処理: コピー、切り抜き、bilinear リサイズ、ダウンサンプリングをサポート
  • フィルタリング: Blur、Sobel エッジ検出、グローバル・Otsu・適応型しきい値処理
  • Morphology: 収縮 (erosion)、膨張 (dilation) を提供
  • Geometry: 連結成分解析、透視歪み補正 (perspective warp) をサポート
  • 特徴抽出: FAST/ORB キーポイントおよびディスクリプタによる物体追跡が可能
  • LBP(Local Binary Pattern) ベースのカスケード検出により、顔や車両などの物体認識に活用可能
  • PGM フォーマット入出力ユーティリティを含む
• 動的メモリ割り当て、C++ コード、外部ライブラリを一切使わず、1KLOC のシングルヘッダーファイルとして動作
• API はシンプルな構造体と関数中心で構成されており、組み込み環境へ容易に統合可能
• MIT ライセンスで、研究、製品、組み込みビジョンプロジェクトに自由に利用可能