Chandrayaan-3のソフトランディング［動画］

 (isro.gov.in)
1 ポイント 投稿者 GN⁺ 2023-08-24 | 1件のコメント | WhatsAppで共有
  • インドISROの公式ページで、Chandrayaan-3のソフトランディング中継映像と関連ミッション資料を一か所で確認できる
  • 資料はChandrayaan-3の紹介と詳細情報、打ち上げストリーミングへと続き、ミッションの流れを追いやすい構成になっている
  • ミッション文書としてLVM3-M4 / Chandrayaan-3 Mission BrochureのPDFが提供されており、ファイルサイズは5.6 MB
  • 追加映像にはCurtain Raiser Video、LVM3 M4のオンボード映像、Chandrayaan-3の映像集が含まれる
  • ギャラリー、Appraisal、2023年8月5日のプレスリリースにもリンクしており、公式参考資料をあわせて確認できる

Chandrayaan-3のソフトランディング映像

  • 中心となる資料はChandrayaan-3 Soft-landing Video
  • 原文タイトルはTelecast of Chandrayaan-3 Soft-landing

ミッション理解に役立つ公式資料

映像・ギャラリー・プレスリリース

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1件のコメント

 
GN⁺ 2023-08-24
Hacker News のコメント

  • ISRO チーム全員にお祝いを。こうしたミッションのソフトウェア開発は決して単純ではなかったはずだが、前回のミッションは Scott Manly の説明どおり、常に特定の地点、より正確には特定の軌道を選んでそこに合わせるよう設計されていたようで興味深い。
    なぜそういう判断をしたのか気になる。「X地点は特別だから、できるだけ正確に行こう」から始まり、「ソフトウェアがすべての誤差を補正して X に到達させよう」になったように見える。今回は「X へ向かう軌道を選ぶが、降下を始めたらソフトウェアは高度・速度・方向といった安全条件を優先する」に近いようだ。X から大きく外れている場合は、安全限界を超えてまで補正しない方式なので、精度より安全を選んだということだ。

    • Hindi がわかるなら、Gareeb Scientist の Chandrayaan-2 着陸アルゴリズム問題の動画がとても良い: https://youtu.be/4oUdD_QSgRs
    • 完全な推測だが、安全な着陸地点を見つけるのが難しく、X が比較的広く安全な区域だったため、小さな誤差は問題ないと見たのかもしれない。当時は、着陸機が実際に向かっている位置をもとに、その場で X ではない安全地点を探す、より複雑なサブシステムがなかった可能性もある。
    • Manly の動画リンクが気になる。
    • なぜ以前 Twitter だった会社を指す表現を使い続けるのか分からない。

  • Scott Manly が前回ミッションの失敗原因を扱った動画がある。着陸ソフトウェアには「まずい、航路から大きく外れたので、どこでもいいから安全に着陸しよう」がなく、「ここへ飛んで着陸しよう」という正常経路だけがあったように聞こえる。
    着陸フェーズに移ると、着陸区域へ戻ろうと必死に試み、逆さまになって飛ぶことさえあったが、着陸地点は残燃料で到達できる距離よりはるかに遠かったようだ。今回は外れてもソフトウェアがソフトランディングを試みるよう改善されていることを願う。

    • その通りで、それが問題の一つだったようだ。ISRO 議長 S Somanath が Indian Institute of Science（IISc）で、何が悪かったのか、何を追加したのかを説明した講演がある: https://www.youtube.com/watch?v=fZ2sNRP1opY&t=1440s
      理解したところでは、あるスラスターに問題があり、より長く噴射されたか、極限条件でのスラスターの挙動がモデルと異なっていた可能性がある。最終位置として非常に狭い着陸区域、もしかすると一点を選んでいた状態で、制御システムがそれを補正しようとしたが、アルゴリズムのバグでさらに遅れた。その時点では必要な補正、つまりスラスター噴射が許容範囲を外れており、最終的に垂直速度 50m/sになったようだ。新しいミッションでは、カメラ入力でより広い着陸区域を選び、同様のことが起きた場合により達成可能な地点へ逃げる脱出手順を入れ、許容角度を10度から25度に広げ、コードのバグも修正したように見える。段階ごとの軌道もより連続的で滑らかにし、エンジンを含めて複数の変更と多くの試験も行ったようだ。
    • 今回はむしろその部分を強く補正したように見える。着陸経路は約800mでほぼホバリングして止まり、150mで長く浮いて状況を確認した後、着陸中ずっと補正できるほど非常にゆっくり降りていった。とても印象的だ。
    • Scott Manley の動画リンク — The Real Reason Why Chandrayaan 2 Crashed on the Moon: https://www.youtube.com/watch?v=2ngVl6iO94c
    • 「飛行、航法、通信（Aviate, Navigate, Communicate）」という経験則に従えなかった事例のように見える。
    • Scott 風に言えば、安全飛行サブルーチンが必要だったということなのだろう。

  • Chandrayaan-2 が4年前に軟着陸に失敗したことを考えると、特に印象的だ。
    今回の着陸機で大きく変えた点の一つは、着陸区域を500m×500mから4000m×4000mへ広げ、コンピューターが良い着陸地点を見つけられるようセンサーとカメラを追加したことだ。ライブ配信を見られなかった人のために付け加えると、最終着陸の前に月面150m上空で降下速度0m/sの追加ホバリング段階があった。

    • 浮いて周囲を見回す過程全体が本当に印象的だった。そうした機動のための燃料に質量を使うか、科学機器に使うかという NASA の議論では、いつも科学機器のほうに行くようで、結局「ここに着陸するか、さもなくば死ぬか」になりがちだ :-)
      素晴らしい成果で、ローバーが送ってくる写真が楽しみだ。
    • 着陸区域を500m×500mから4000m×4000mに広げたというのが正確に何を意味するのか気になる。原理的には月のどこにでも着陸できるはずだが、着陸区域を広げるとはどういう意味なのか。どこに着陸できてどこに着陸できないかは何で決まるのか。

  • この成果を成し遂げたチーム全員に祝福を。同時に気になる点もある。
    なぜ月の南極なのか。月の他の場所と比べて追加の意味があるのか気になる。また南極への着陸がより難しいのかも気になるが、この記事によればそうらしい: https://www.reuters.com/science/why-are-space-agencies-racin...

    • https://en.wikipedia.org/wiki/Lunar_south_pole
      科学者が特に関心を寄せる理由は、周辺の永久影領域に水の氷が存在する可能性があるためだ。月の南極域には、ほぼ常に太陽光が内部まで届かない独特のクレーターがあり、こうしたクレーターは初期太陽系時代の水素、水の氷、その他の揮発性物質の記録を保持するコールドトラップだ。
    • 月は昼夜の温度変化が極端で、物質が沸騰して飛んでいってしまう。南極にはまったく日光を受けない地点があり、大きな氷の埋蔵量を見つけられる可能性が最も高い。
    • 南緯69°なので、厳密に言えば南極点というより極域だ。ちなみに地球では、南極大陸の主要な陸地はおおよそそのあたりから始まり、McMurdo Station は南緯約78°にある。
    • 利用可能な水資源が核心だ。恒久居住のための巨大な資源になり得る。

  • 本当に難しい成果だ。しかも7,500万ドルで成し遂げており、これは映画『Interstellar』の制作費のほぼ半分にあたる。インドに敬意を表する

    • それでも収益は『Interstellar』よりずっと少なかった

  • 今、ほかの人たちとライブサーバーで見ているが本当に面白い。宇宙産業で働く人をたくさん知っているが、インド出身の優秀なエンジニアが多い。インドとその国民にとって非常に喜ばしく、興奮している

  • 読み間違えていなければ、この動画は今やYouTubeで最も視聴されたライブ動画になったようだ。インドとチーム全員にとって祝福に値する大きな成果だ

    • さっきは800万だと思ったが、この配信が600万を超えるところは見ていない
    • これが事実なら残念だ。インドには独自の動画共有・ライブストリーミングプラットフォームがあるべきだ

  • 関係者全員にお祝いを。これは本当に驚くべきことで、インドの宇宙計画はものすごく遠くまで来た。SpaceXが見た目を整えたのだとすれば、Chandrayaanは機能を示した。次はJebを家に連れて帰らないと

  • 着陸した！ インドの大きな成果を祝福する

    • うちのマンション群で、小さな子どもたちが旗を振って祝っているのが見える。数百人はいる。本当にすごい成果だ
    • なぜこんなに長い政治演説をして、搭載カメラの映像を見せないのか分からない
    • 世界で最も人口の多い国の一つが、宇宙探査の有力な競争者になった。かつて米国とソ連がそうだったように、より多くのインドの人々がこれをさらに推し進め、人類を引き上げるよう触発されることを願う
    • 宇宙打ち上げのニュースを読むたびに「すごい！」と思うし、時には声に出して言ってしまう。本来の意味で畏敬の念を抱かせる出来事だ
    • こう言ってよければ、クジャクが着陸した！ インドの国鳥だ

  • 時計の一つに「IST」と書かれていて、India Standard Timeを意味しているようだ。ほかの時計の「GHY」「HAW」「BIK」が何を指しているのか気になる