オープンソースのロボットペット四足歩行フレームワーク、OpenCat

 (petoi.com)
2 ポイント 投稿者 GN⁺ 2024-03-24 | 1件のコメント | WhatsAppで共有
  • OpenCatは、個人や教育現場で四足歩行ロボットを自作し実験できるようにする、Petoiのオープンソースロボットフレームワーク
  • 高性能なホビー用サーボ、最適化されたボディフレーム、Arduino・ESP32・Raspberry Piのような低価格コントローラーを組み合わせ、参入障壁を下げている
  • コードは2018年に公開され、Petoi製品だけでなく他の制作者による数百台のロボットにも活用されるなど、オープンフレームワークとして拡張されている
  • NybbleやBittleのような量産型の手のひらサイズロボットは、歩行、走行、自己バランスをサポートし、60か国以上の数千人のユーザーに届けられている
  • Petoiは、ロボット動作、IoT、AI開発の協業とSTEMロボット教育の拡大を、OpenCatの主要な活用先と見ている

OpenCatの目的と構成

  • OpenCatは、PetoiのBittle Xロボット犬、Nybble Qロボット猫、Bittle X Armのようなプログラム可能な四足ロボットを動かすオープンソースの四足歩行ロボットフレームワーク
  • 四足歩行ロボットはシステムが複雑で、初期資本と専門性が多く必要なため、個人が動的に歩くロボットを直接扱うのは難しかった
  • OpenCatは、四足歩行ロボットキットの製作と開発におけるコストと技術の障壁を下げることに焦点を当てている
  • 主な構成方法:
    • ホビー用の高性能サーボを関節として使用する
    • サーボを最適化されたボディフレームに配置する
    • Arduino、ESP32、Raspberry Piのような低価格で一般的なハードウェアをコントローラーとして使用する
    • スマートカメラモジュール、IoTセンサー、音声コマンドモジュールのようなアドオンモジュールをサポートする
    • 生き生きとした動作づくりのための効率的なオープンソース制御コードを提供する

製品への適用とオープンソース拡張

  • OpenCatはAndroidのように、Petoi製品から始まったが、他のロボット制作者や企業も使えるオープンソースフレームワークとして設計されている
    • コードは2018年に公開され、Petoi製品以外の数百台のロボットにも使われている
  • OpenCatは、Petoiの量産型の手のひらサイズロボットであるArduinoロボット猫NybbleとArduinoロボット犬Bittleに適用されている
    • これらのロボットは実際の動物のように走り、歩き、自分でバランスを取ることができる
    • NybbleとBittleのオープンソースロボット組み立てキットはクラウドファンディングを経て、60か国以上の数千人のユーザーに届けられた
  • PetoiがOpenCatをオープンソースとして共有する目的:
    • 低価格な四足歩行ロボットのロボット動作、IoT、AI開発において、より多くのユーザーと開発者の協業を促進する
    • STEMおよびロボット教育の教材とカリキュラムを、より広いユーザーに提供する
    • 工学とコンピューターサイエンスを学ぶ学生、大人、青少年、子どもたちに刺激を与えることに焦点を当てている
    • 複雑なシステムの機能を調整するロボットAIおよびIoTの流れに参加する
  • OpenCatプロジェクトは、Boston Dynamics Dogsの2015年のデモ以降に高まった関心の中で始まり、2016年にRongzhong Liが寮の部屋でロボットペットのプロトタイプとして始めた
  • 関連コードはPetoi GitHubリポジトリで確認できる

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1件のコメント

 
GN⁺ 2024-03-24
Hacker News のコメント

  • 気になる人には GitHub ページのほうが良く、すっきりしています: https://github.com/PetoiCamp/OpenCat

    • その通り。Petoi のサイトは GitHub のスター数を自慢しているのに、実際にはリンクを張っていません

  • San Francisco の OpenSauce で Petoi の担当者を見かけ、Bittle より Nybble の外見のほうが気に入ったので Nybble を買いました
    面白い小さなおもちゃで、Petoi がロボットと OpenCat フレームワークでやっていることもかなり好印象です。ただ、設計上の欠陥なのか組み立て中の微妙なミスなのかはまだ分かりませんが、かわいそうな猫のしっぽが長すぎて床に当たり、ロボットが転んでしまいます

    • しっぽを短くして、ボブキャットやオオヤマネコみたいに改造すればよさそうですね

  • Charles Stross の Accelerando を思い出します

    • 本当にそうですね。誰かがその本を明らかに読んでいないか、あるいは読んでいたのかも……

  • Kickstarter のときに買ったオープンソースのロボット犬 Bittle を持っています
    かなりクールです :)

  • かっこいい見た目と視覚的に魅力的な設計にもかかわらず、四足歩行無人地上車両（QUGV） は、まだ実際の現場運用には最適ではありません
    ISR 作戦では UAV より機動性が限られ、従来型 UGV と比べて積載能力も平凡なので、両カテゴリの欠点を併せ持つプラットフォームになります。個人的には、教育用やデモ、ロボット工学分野の外にいる人たちから「すごい」と反応を引き出す用途に主に有用だと思います。たとえば最後に確認した時点では、Boston Dynamics のロボットは階段を後ろ向きに降りられず、Unitree はすぐ過熱しがちで内部部品も故障しやすく、より堅牢な単一の SBC ではなく Jetson Nano 3 台のような安価な部品で構成されていました

    • 間違ってはいませんが、今議論している製品にはあまり当てはまらない批判のように思います
      ロボットペットを買おうとする人が、積載能力の最大化や実地での運用性を基準に購入するとは思えません
    • たいていのアナログ猫も、階段を後ろ向きに降りたり荷物を運んだりはできません
    • それでも、UAV や車輪付き UGV が合わない不整地では移動できます
      UAV の機能と組み合わせれば、洞窟や地震後の現場のような場所で、地図作成や ISR ツールとしてかなり有能かもしれません。特に「跳ねる」タイプは、月や小惑星の地図作成にとりわけ価値がある可能性があります
    • 人間は何千年も猫を飼ってきましたが、その有用性は積載能力とはまったく関係ありませんでした
    • UAV は特に屋内のように GPS がない環境で、風とドリフトに非常に弱いです
      DJI の衝突回避はかなり優秀ですが、地上車両は何かに触れたからといって致命的に墜落するわけではありません

  • 大規模言語モデルがあれば、話せるロボットペットを作れそうです
    現在の最先端技術では、こういう物の中に大きなグラフィックカードを入れることはできないでしょうが、その必要もありません。インターネットにつないで API を呼べばよいのです

  • 古いスマートフォンを載せて使えて、30ドル未満の、こういう感じの車輪付き車両が出てくれるといいですね
    教育用として良さそうです。Lego Mindstorms で作る「プロトタイプ」はもっと高くつきます。今は良いモーターがコストのかなりの部分を占めているようです。以前こういうものを作ろうとしていたスタートアップがありましたが、今は閉じているようです [1]
    [1] https://web.archive.org/web/20190104173241/http://www.simple...

    • ちなみに Romotive は Zipline になり、今では最も成功したドローン配送会社の一つです
      かなり大胆なピボットの話です

  • 今商用で買えるものは驚くほどです
    Boston Dynamics が初めて公開して販売してから、まだそれほど経っていないのに、こんなに早く出てきました
    https://unitreerobotics.net/robotdog/unitree-go1-pro/
    Mac Pro の価格で、そこそこのコンピュータとロボット犬を買えます

  • 本当に素晴らしいです。子どもをこの分野に少しずつ入門させようとしているので、これは注目していくつもりです
    似たような試みや、子どもがすぐ使えそうなセットがあれば教えてほしいです

    • 年齢とレベルによります。DJI RoboMaster のようにビジュアルプログラミングに対応した「おもちゃ」もあれば、ROS と本物の LiDAR・ステレオカメラを使う AgileX Limo のような上級向けもあります
      ちなみに本来の価格は1000ドルなので、リセラーがそれより高く売っているなら価格を上乗せしているということです。3D プリントなどが必要な DIY 製品もあります

  • より安そうに見える SunFounder PiDog と比べて、この製品の利点が何なのか気になります
    PiDog のほうがセンサーなどの面では少し優れているように見えます