- Berkeley Humanoid Lite は、アクセシビリティとカスタマイズ性を高めた オープンソースの3Dプリント・ヒューマノイドロボット
- 3Dプリンター と 一般的に購入できる部品 だけで製作可能で、総コストは $5,000以下
- サイクロイドギア 設計により、3Dプリント部品の耐久性の限界を克服
- 強化学習による移動コントローラーの開発 により、シミュレーションから実機ハードウェアへの ゼロショット転移 に成功
- すべての設計、コード、ドキュメントがオープンソースで提供され、ヒューマノイドロボットの大衆化 に貢献
Berkeley Humanoid Lite 概要
- ほとんどの商用ヒューマノイドロボットは高価で、クローズドかつ非公開の性質を持つ
- そのため、ヒューマノイド技術の発展と普及には大きな制約がある
- これを解決するため、Berkeley Humanoid Lite を開発し、オープンソース化とアクセシビリティ向上を目標に据えた
設計と特徴
- モジュラー式の3Dプリントギアボックス とロボットボディを採用
- すべての部品は一般的なECプラットフォームで購入でき、デスクトップ3Dプリンターで製作可能
- ハードウェア全体のコストは $5,000以下 に抑えられている
- サイクロイドギア設計 を採用し、3Dプリント製ギアボックスの弱い耐久性を補強
- 耐久性検証のため、3Dプリント製アクチュエーターに対して広範なテストを実施
実験とデモ
- ルービックキューブの操作 実験を実施
- マーカーで名前を書く デモを実施
- ブロック遊び を実施
- 二足歩行による移動 をデモ
- 強化学習ベースの ロコモーションコントローラー を開発
- シミュレーションで学習したポリシーのハードウェアへの ゼロショット転移 に成功
性能比較
- ヒューマノイドロボットの 性能対コスト効率 を評価するための指標を提案
- 性能指標は、すべての駆動自由度（DoFs）の平均最大トルクをロボットサイズで正規化して算出
- この性能指標をロボットのコストで割った値を 性能対コスト比 と定義
- Berkeley Humanoid Lite は $5,000以下 のコストで高い性能指標を達成
まだコメントはありません。