Oomwoo - 自分で作るオープンソースのロボット掃除機
(makerspet.com)- oomwoo は、ユーザー自身が組み立てるオープンソースの家庭用ロボット掃除機プロジェクトで、ハードウェア・ファームウェア・ソフトウェアを最初のコミットから公開する build-in-public 方式で進められている
- 中核構成は Raspberry Pi、ROS 2、2D LiDAR、3Dプリントシャーシ、Home Assistant 統合で、日常の掃除ではクラウドを必要としない local-first 設計を目指す
- 初期の v0 マイルストーン には、3Dプリントシャーシ、ROS 2 Gazebo シミュレーション、LiDAR ベースの手動 SLAM、Raspberry Pi 5 および/または ESP32 micro-ROS 構成が含まれるが、最終アーキテクチャはまだ決まっていない
- 開発は、ROS 2 URDF+Gazebo シミュレーション、最初の清掃、ダストボックス、真空ファン/ブロワーアセンブリのような 独立モジュール に分かれており、コミュニティが並行して貢献できる
- すべての部品は BOM とドキュメントを見てユーザーが直接調達できるようにする方針で、Maker’s Pet の部品キットはモーター・PCB・ブラシ・ガスケット・LiDAR などをまとめた 利便性オプション にすぎず、必須条件ではない
oomwooが作ろうとしているロボット掃除機
- oomwoo は、メイカーコミュニティが自分で組み立てられるオープンソースのロボット掃除機である
- ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアをすべて公開する 完全オープン プロジェクトを志向している
- 基本構成は 2D LiDAR マッピングと ROS 2 / Nav2 ベースの自律走行を中心としている
- Home Assistant とネイティブ統合し、ローカル制御 を提供しようとしている
- シャーシは 3Dプリント可能で、ドキュメント化されており、ユーザーがハックできる構造を目標としている
- 日常の掃除は クラウドなしでローカル で動作すべきという原則を置いている
- 名前の「oomwoo」は、180度ひっくり返しても同じ形に読める回転アンビグラムという設定を持つ
設計原則と長期構想
- 最も重要な約束は、掃除機が クラウドなしでも すぐに動作することである
- クラウド機能はオプション機能として追加される可能性がある
- 長期的には、ROS 2 アプリで掃除機の動作をカスタマイズする アプリストア も構想中である
- 単なる実験用ビルドではなく、家電品質 のロボット掃除機を目指している
- 段階的な制作ガイドと完全な部品表を提供し、ユーザーがすべての部品を自分で調達できるようにしたい考えである
現在の開発段階と v0 の範囲
- プロジェクトはまだ非常に初期段階であり、最初のマイルストーンは v0 と定義されている
- v0 は最小限の機能を備えた動作ビルドを目標とする
- 3Dプリントシャーシ
- ROS 2 Gazebo シミュレーション
- LiDAR ベースの手動 SLAM
- Raspberry Pi 5 および/または ESP32 micro-ROS 構成
- Raspberry Pi 5 と ESP32 micro-ROS の間の 最終アーキテクチャ はまだ決定されていない
- 公開成果物として、次の項目が準備中である
- BOM
- 3Dプリントファイル
- ROS 2 パッケージ
- ファームウェア
- モータードライバおよびセンサー PCB
- ビルド、bringup、トラブルシューティング文書
- デモ動画
コミュニティが並行開発する方式
- oomwoo は、複数の人が同時に作業できるよう モジュール単位 に分かれている
- 参加者は関心のあるモジュールを選んで作業し、pull request で提出できる
- 同じモジュールを複数人が同時に扱うこともでき、時間とともにより良い解決策が見えてくる構造である
- すぐに始められるモジュールは次のとおり
- ROS 2 URDF + Gazebo シミュレーション: ロボットモデル、TF、バンパー、シミュレーション
- First clean: SLAM マッピングと探索を行いながらのカバレッジ清掃
- Dust bin: ダストボックス設計、3Dプリント、テスト
- Vacuum fan / blower assembly: ブロワーモーター、インペラ、ボリュートハウジング
- GitHub repo でモジュール一覧、アーキテクチャ文書、コントリビューションガイドを確認できる
リポジトリと制作資料
- 進捗状況とドキュメントは複数のチャネルで公開されている
- GitHub: github.com/makerspet/oomwoo — コード、ドキュメント、議論
- Discord: join the build chat
- YouTube: build-in-public channel
- Reddit: r/ArduinoAndRobotics
- X: @0OMWO0
- 関連リポジトリとチュートリアルも提供されている
- Main project: github.com/makerspet/oomwoo — RFC、BOM、設計文書
- oomwoo-one: github.com/makerspet/oomwoo-one — 最初のモデル、ROS 2 + Gazebo シミュレーション
- oomwoo-install: github.com/makerspet/oomwoo-install — ROS 2 / Docker 開発環境
- Tutorial: How to source the BOM for oomwoo
部品キットの役割
- oomwoo のすべての要素は今後も オープン のまま維持される
- ユーザーは BOM とドキュメントをもとに、すべての部品を自分で調達できる
- 部品探しの手間を減らしたいユーザー向けに、Maker’s Pet は利便性キットを提供する予定である
- キットにはモーター、PCB、ブラシ、ガスケット、LiDAR が含まれる
- このキットは 利便性のための手段 であり、プロジェクトを作るための必須条件ではない
1件のコメント
Hacker Newsの反応
ハードウェアが問題なのは性能が悪いからではなく、部品をバラで買うと高すぎるからだと思う
今ではLiDAR付きのロボット掃除機が£70〜80で買えるし、頭脳だけ載せ替えてもOomwooの価格の4分の1程度で済む。個人的に欲しいアップグレードは自動ゴミ収集くらいで、充電端子の位置を移す必要があるかもしれないが、十分可能に見える
既存の掃除機を分解して部品を使えば、LiDAR、バンパー、ToF、落下防止センサー、モーターと車輪、出力部品用のシール材まで手に入る。中古市場を見ると、新しい車輪の値段で動く掃除機1台が買えるほどなので、ずっと安い。こうしたロボットは共通部品を多く使っているので、選択を誤るリスクも小さい
なので、今掃除機として売られている共通のホワイトラベル機器や部品セットを中心に集まれるといいと思う
このキットはポンプとボイラー用の制御基板、温度と圧力用の追加センサーで構成されている。有効になる高度な機能のほとんどはソフトウェア由来で、核心はPID温度制御だ。他のマシンでは抽出ボタンをバイパスしてBluetoothスケールをつなぎ、重量ベースで抽出したり、ショットタイマーを追加したりするもっと単純な改造も見たことがある
商用版としてはDecentがあるが、価格は3倍くらいする。ロボット掃除機にもこういうものがあればいいのにと思う。Valetudoは侵襲性が低いが、掃除機と車輪を直接制御できない理由はない。ただ、ナビゲーションは難しく、センサーもずっと複雑だ。カメラにアクセスして画像の歪み補正までできるのかも分からない
https://gaggiuino.github.io/#/
† オープンファームウェアを突然やめてしまった
€350あれば、ホームステーション、モップ、カーペット検知とリフト機能、まともなソフトウェアが付いた掃除機を買える
むしろそれを買って一部の部品だけ替え、ローカルソフトウェアを使いたい。Home Assistant対応の換気装置向けにこのホビー開発者が売っているものと似たやり方だ: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
実用的ではないが、それでも構わない
オープンソースが商用代替より持つ大きな利点の一つは、際限なく改善できることだと思う。同様に、3Dプリントを製造手段として使えば、短い反復周期、高い設計自由度、製品機能としてのカスタマイズ性、地域生産、高い修理しやすさが得られる
この場合、GitHubとDiscordが協業ツールとしてどれほど機能するのか興味深い。ハードウェアファイルはバイナリであることが多く、ハードウェア部品同士は複雑なインターフェースを持つため、人同士のコミュニケーションと協業への依存がより大きくなる
このプロジェクトが成功してほしい。信頼できるクラウド不要のロボット掃除機を本当に欲しい
バイブコーディングで作られたものだとしても、オープンソースで修理可能なロボット掃除機というアイデアは気に入っている。今の世代の製品は長く使いにくく、修理しにくいことで悪名高い
新しいモーターを入れて終わりで、今では少なくとも8年物なのにまだ元気に動いている。両親に譲って、今は両親の家を掃除している
ソフトウェアとハードウェア工学、複数分野の専門家、膨大な時間を注ぐチーム全体が必要な種類の製品開発だからだ
バイブコーディングが常に低品質につながるわけではない。優れたシステム設計能力を持つ熟練エンジニアがエージェントを操縦すれば、信じられないほど生産的になりうる。コードを直接書く感覚はかなり鈍っているが、システム設計は今でも得意で、コーディングエージェントで良い結果を出している
最近も、自分が欲しいものが存在しなかったので自分でシステムを作った。AIがなければ絶対にやらなかったことだ。何年あっても一人ではやり切れなかっただろうし、個人プロジェクトで開発者を雇う予算もまったくない。良いコーディングエージェントが出るまでは、始めようとすら思わなかった種類の仕事だ
生産性はばかげたほど高く、まるで自分が10人いるようだった。成果物の品質も衝撃的に良い。今見ているシステムは、キャリアを通じて一緒に働いたものの中でも最もよくできた部類に入る。自分よりずっとシニアな開発者たちが作ったものより良く、自分一人で作れた水準も超えている
人々がバイブコーディングを嫌う理由は理解できる。道具をうまく扱えない人の手にかかると、ガラクタを大量に生み出す。仕事を脅かしもする。嫌われる理由は100個くらいある。逆に、一人の人間がずっと作りたかったのに以前は作れなかったものを作れるようになるからこそ、こういう素晴らしいプロジェクトも出てくる
個人的には、オープンハードウェアこそがオープンソースで動くと称する機器の中核的な売りだと思う。部品や構成要素を変えられないなら、実質的に意味がない
名前からして面白い。ロボット掃除機を何度も使ってきた身として、こうした新しい構造を分解して見られる点に惹かれる。AIアシスタントと一緒に一人でゼロからやるより、このプロジェクトに貢献しない理由がない。モーターやセンサー向けの掃除機制御基板を担当できるかもしれないし、ブラシについてもいくつか考えがある
バイブコーディングは、開発者同士で素早く分担して作業し、再び大きなプロジェクトとして結合するのにも向いているのが良い
なぜロボットモップがロボット掃除機よりこんなに遅れているのか、ずっと不思議に思っていた。Wirecutterも少なくとも昨年時点では推奨製品を一つも出していなかった。水が加わることで複雑さが増すとしても、今ごろは同程度になっていてよさそうなのに、プール用ロボットはその問題をかなりうまく扱っている
ソフトウェア、ハードウェア、ディープラーニングをすべて扱う立場として、このプロジェクトはうれしい。私の$1000超えの掃除機は薄いマットによく引っかかり、レゴを片っ端から吸い込み、同じものを100回見ても覚えず、意味のある物体推論もない。価格を支えているのは知能的だというマーケティング文句だけだ
これはぜひ触ってみたい
ルーターにOpenWRTがあるように、ロボット掃除機向けにもそういうプロジェクトがあるのか気になる。普通のECサイトで機器を買ってカスタムファームウェアを入れれば、自分を撮影せず、アメリカや中国のクラウドに全部送らない、プライバシーに優しい相棒になってくれるようなものだといい
こうしたロボットのプライバシー侵害や覗き見の問題のせいで、今でも昔ながらの掃除機を使っている
ゴミを捨てに行って、音声で会話までできるなら、素晴らしいガジェットだと思う