Openpilot - ロボティクス向けオペレーティングシステム
(github.com/commaai)- openpilotはロボティクス向けのオペレーティングシステムで、現在300車種以上の対応車両の運転支援システムをアップグレードする
- 車両で使用するには、comma four、openpilotソフトウェアのインストールURL、対応車両、車両ハーネスが必要で、デフォルトのリリース版インストールURLは
openpilot.comma.ai - 推奨ブランチはリリース、ステージング、ナイトリー、ナイトリー開発ブランチに分かれ、
nightlyには安定性を期待すべきではなく、nightly-devには一部車両向けの実験的機能が含まれる - 安全性とテストは、ISO26262ガイドラインへの準拠、コミットごとに実行されるソフトウェアインザループテスト、pandaのCベースの安全モデル、ハードウェアインザループテストで構成される
- デフォルト設定では走行データがcommaサーバーにアップロードされ、ユーザーはデータ収集を無効化できるが、openpilotは研究目的のアルファ品質ソフトウェアであり製品ではなく、保証はない
openpilotの役割
- openpilotはロボティクス向けのオペレーティングシステムで、現在300車種以上の対応車両の運転支援システムをアップグレードする
- 関連リソース:
- Docs: ドキュメント
- Roadmap: ロードマップ
- Contribute: コントリビューション案内
- Community: コミュニティ
- Try it on a comma four: comma fourで使う
車両で使う
- 車両でopenpilotを使用するには4つのものが必要
- 対応デバイス: comma four
- ソフトウェア: comma fourのセットアップ過程でカスタムソフトウェアURLとして
openpilot.comma.aiを入力し、リリース版をインストール - 対応車両: 300車種以上の対応車両のいずれかであること
- 車両ハーネス: car harnessでcomma fourを車両に接続
- ハーネスとデバイスの取り付け手順はcomma.ai/setupに詳しく案内されている
- openpilotは他のハードウェアでも実行可能だが、プラグアンドプレイ方式ではない
- クイックスタートコマンドは
bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)
推奨ブランチ
masterや他のブランチを直接実行できるが、事前ビルド済みブランチの使用が推奨される-
リリースブランチ
- comma four:
release-mici - comma 3X:
release-tizi - URL:
openpilot.comma.ai
- comma four:
-
ステージングブランチ
- comma four:
release-mici-staging - comma 3X:
release-tizi-staging - URL:
openpilot-test.comma.ai - 新しいリリースを少し早めに受け取る場合に使用
- comma four:
-
ナイトリーブランチ
- comma fourとcomma 3Xはいずれも
nightly - URL:
openpilot-nightly.comma.ai - 最新の開発ブランチであり、安定性を期待すべきではない
- comma fourとcomma 3Xはいずれも
-
ナイトリー開発ブランチ
- comma fourとcomma 3Xはいずれも
nightly-dev - URL:
installer.comma.ai/commaai/nightly-dev nightlyと同じだが、一部車両向けの実験的な開発機能を含む
- comma fourとcomma 3Xはいずれも
開発とコントリビューション
- openpilotはcommaとユーザーが共同で開発している
- GitHubのプルリクエストとIssueを受け付けている
- 開発関連リソース:
- community Discord
- contributing docs
- openpilot tools
- コードドキュメント: docs.comma.ai
- 実行関連情報: community wiki
- commaは採用と外部コントリビューター向けのバウンティを提供している
安全性とテスト
- openpilotはISO26262ガイドラインに準拠しており、詳細はSAFETY.mdにある
- すべてのコミットでソフトウェアインザループテストが実行される
- 安全モデルを強制するコードはpandaにあり、Cで書かれている
- 関連内容はpandaのcode rigorにある
- pandaにはソフトウェアインザループsafety testsがある
- pandaには追加のハードウェアインザループtestsがある
- 内部では、ハードウェアインザループのJenkinsテストスイートが複数のプロセスをビルドし、単体テストする
- 最新のopenpilotは、10台のcommaデバイスが継続的にルートを再生するテストクローゼットで実行されている
ライセンス、品質に関する告知、ユーザーデータ
- openpilotはMITライセンスで配布され、一部のソフトウェアは別途明示された他のライセンスで配布される
- ユーザーは、このソフトウェアの使用に関連して発生する請求、訴訟、損害、責任、費用などについて、Comma.ai, Inc.および関係者を免責しなければならない
- openpilotは研究目的のアルファ品質ソフトウェアであり、製品ではない
- ユーザーは現地の法律と規制を遵守する責任がある
- 明示または黙示の保証はない
- デフォルトでは、openpilotは走行データをcommaサーバーにアップロードする
- ユーザーはcomma connectを通じて自分のデータにアクセスできる
- commaはこのデータをより良いモデルの学習とopenpilotの改善に使用する
- openpilotはオープンソースソフトウェアであり、ユーザーは希望すればデータ収集を無効化できる
- openpilotは道路向きカメラ、CAN、GPS、IMU、磁力計、熱センサー、クラッシュ、オペレーティングシステムログを記録する
- ドライバー向きカメラとマイクは、設定で明示的にオプトインした場合のみ記録される
- openpilotユーザーはPrivacy Policyに同意し、関連サービスの利用により特定タイプのユーザーデータが生成され、commaの裁量で記録・保存される可能性があることを理解しなければならない
1件のコメント
Hacker News のコメント
Dodge Ram に乗っているのですが、かなり長い一日のあとで 400km 運転しなければならず、体が完全に疲れ切っていたわけではないものの、長時間運転したい状態ではありませんでした。
トラックに Comma 3x が付いていたおかげで、走行中ずっと、はるかに自信を持てて、目も覚めていて、快適でした。OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot は FSD ではありませんが、手放しで使う運転支援に近く、2020年式 Ram では非常によく動きます。最新の走行モデルも滑らかで、車線内で左右にふらつくことなく、追い越しや交通の流れにうまく対応します。
既存の自動車メーカーは、もし Comma が売りに出されたら買収するのが賢いと思います。そうすれば実用的な運転支援機能にかなり近づけるはずです。
OpenPilot は、ほぼすべての車線維持／アダプティブクルーズコントロールよりもかなり先を行っています。もちろんナビゲーションまで含めた FSD はエンドツーエンドの OpenPilot よりずっと進んでいますが、OpenPilot は操舵トルクをほんの少ししか出せないので、危険な挙動はできません。今のところむしろ OpenPilot のほうを信頼していますが、FSD ももっと使ってみる必要がありそうです。部分的には、Toyota が縦方向制御を担当していたところから、エンドツーエンドの縦方向モデルをより使うようになった影響もあります。
FSD は “chill” モードでも、交通の流れを避けようとして右折専用レーンへ突然車線変更することがあります。これは 12.5.2 時点の話です。それでも FSD は、98% くらいは介入なしで A 地点から B 地点まで連れて行ってくれます。
275車種に自動運転に必要なアクチュエータがすでに入っていて、サードパーティ製ソフトウェアを接続できるポートのようなものがある、という事実がよく理解できません。
ここで話されているものの中に、SAE 基準で実際の “自動運転” に当たるものはない、という点が重要です。Openpilot、Tesla Autopilot/FSD、Honda Sensing、Toyota Safety Sense、Hyundai SmartSense などはすべてレベル2の運転支援機能です。
結局のところ、既存のレベル2運転支援機能を、より優れたレベル2運転支援機能に置き換えることに近いです。
車間距離維持支援と車線維持があるほとんどの車は、速度と操舵をある程度制御するハードウェアをすでに備えている可能性が高いです。それでも、これほど多くの車種をサポートし、このような形で後付けできるのは印象的です。
comma がまだ生き残っているのは驚きではありません。
VC 投資は最小限で、従業員は100人未満、毎月無理に人員を増やすこともなく、黒字で、利幅の大きい製品を販売しています。
最近こういうスタートアップは多くなく、ほとんどは OpenAI API を使って3か月ごとに投資を追いかけています。comma は AI 過熱の前から独自モデルを持っていました。
事業はもう少し落ち着いていてもいいのです。
ただし規模が大きくなるほど、規制当局の関心も高まるでしょう。どこかの政府機関が本気になれば、おそらく簡単につぶせてしまうかもしれません。
今の車に Hyundai Ioniq 5 を選んだ理由は、OpenPilot と互換性があったからです。運転体験を完全に変えてくれましたし、“make driving chill” というスローガンどおり、本当に運転を楽にしてくれます。
これをどこで使えるのか分からず、私有駐車場くらいなのか気になります。
こういうシステムを使うとき、あまり語られない要素があります。フォークの一つである Sunnypilot には、ペダルはドライバーが操作し、操舵だけを任せるモードがあります。
このモードでは実際に注意を払うようになりますし、ブレーキを自分で制御するので、自動運転で起こり得る問題の大半を簡単に避けられます。それでもハンドルに手を置いておく必要がないというだけで、体験はずっと快適になります。
従来の車線維持システムでは、いわゆる縦方向制御、つまり加速と制動の部分でシステムが最も多くミスをするように感じます。
自動車メーカーが一般的にこのモードを提供してくれるとよいと思います。完全に手足を離すモードよりはるかに安全である可能性が高く、車線維持支援の利点の大半は得られます。
とても素晴らしいですが、いくつか気になる点があります。
まず、これは 公道で合法 なのか、そうだとすればどうして可能なのかが気になります。
次に、機能安全や多くのテストについて語るのはよいのですが、テスト結果のデータも見たいです。もしかするとすでにあるのに見落としているだけかもしれません。
さらに、逸話的な動画は簡単に見つかる一方で、大量データや統計は見つけにくい点が気になります。逸話はいくらでも選んで見せられますし、マーケティングには必要でしょうが、製品の目的を考えると十分だとは感じません。
15,000マイルほど使っており、友人の2015年式の車にも追加ハードウェアを少し取り付けて改造できましたし、その友人も満足しています。その友人は Model 3 の FSD も持っています。OpenPilot であれ FSD であれ、ドライバーは常に注意を払い、必要なら介入しなければなりません。
法執行機関の立場なら、保存された 走行映像 を手に入れようとして、喜んで手をこすり合わせると思います。
Openpilot はしばらく見てきましたし、対応する車があったらぜひ使っていたと思います。ただ、最近のほとんどの車にはかなり優れた 運転支援システム が入っていて、状況によっては手放し機能もあるので、工場出荷時の標準機能と比べて自分で取り付けるほどの価値があるのかは気になります。
2015〜2024年式の中古車をずっと安く買って、かなり優れた高速巡航性能を得ることができます。私はそうしましたし、とても満足しています。
ウェブサイトが “オペレーティングシステム” ではなく “先進運転支援システム” と呼んでいる理由が気になります。
互換性のない車でも、追加ハードウェアを取り付ければ対応させられるのか気になります。