openpilot搭載の1993年式ボルボ自動運転

• 友人たちと一緒に、2025年のCarbage Runウィンターエディションに参加することを決めた。このイベントは、約400台の車がスウェーデンを経由してヘルシンキまで走る6日間の行程だ。参加条件は、車齢が最低20年以上で、価格が1000ユーロ未満であること。

• どうやって実現できたのか？

  • comma.aiが開発したopenpilotプロジェクトは、275モデル以上の車両にL2高度運転支援機能を追加した。このシステムは、電子的に操舵、加速、ブレーキを制御できる車両に適用できる。
  • 著者はcomma.aiで5年間ハードウェアエンジニアとして働いており、このシステムをよく知っている。

• 1993年へタイムスリップ

  • オンラインオークションで1993年式のVolvo 940 Estateを購入した。この車は電子系の装置がほとんどない。
  • ステアリングは油圧式、加速はケーブル接続、ブレーキは真空式。

• ステアリングモーターとセンサー

  • 電子式ステアリングアシストを追加するため、2020年式のトヨタ・コロラ（Corolla）の電子パワーステアリング（EPS）アクチュエータを取り付けた。
  • 外部のステアリング角度センサーを追加し、openpilotの車両制御コードが必要とする絶対角度測定を提供した。

• ブレーキブースター

  • ヒュンダイのアダプティブクルーズコントロール機能を実装するために、Bosch iBoosterを使用した。
  • EVcreateと協力して、CAN経由でiBoosterを制御できるよう検証した。

• アクセルサーボ

  • アクセルペダルをキャブレターの空気バルブに接続するため、RCサーボを用いたシンプルなソリューションを実現した。

• ボーナスコンテンツ

  • テスラ搭載のコンチネンタルレーダーセンサーをフロントグリルの後ろに取り付け、より滑らかで一貫した体験を実現した。

• 次のブログ記事

  • 次回の記事では、配線とカスタムECU設計について扱う予定だ。

[GN⁺]

Hacker Newsコメント

• Volvo 940は、1960年代から段階的に進化してきた完成度の高い品質とデザインを持つ車で、非常に成熟したデザインだ。AWDと燃費の良いディーゼルエンジンがあればなおよかった。
  • 電子的ハッキングの知識が豊富な著者が、車両関連の知識をもう少し持っていれば、もっと簡単に取り付けられたはずだ。
  • BOSCH ABSポンプを交換すれば、ブレーキブースターなしで電気的にブレーキを作動できる。
  • 電動ステアリングラックを交換するか、手動ラックを取り付けることで操舵の問題を解決できる。
  • この車は電装式燃料噴射システムを使用しており、クルーズコントロール用の電子スロットル制御システムがある。
• Openpilotの開発に参加した経験があり、ユーザーの話に関心がある。
  • Openpilotを使って2500マイル走行したところ、ほとんどの走行を自動化機能で処理できた。
  • OpenpilotのADAS機能を現代車並みのレベルに改善するためのフォークを開発中だ。
• スウェーデンの法律はDIY改造にかなり制限的だと思っていたが、もし許可されるなら驚くべきことだ。
• RCサーボが最大スロットルで停止すると、安全面の問題が発生する可能性がある。
  • クラッチを踏めば解決できるが、状況によっては即時に反応できないことがある。
• 第2部はギアシフトについて扱う予定だと思う。
  • マニュアルトランスミッションである可能性が高く、新しいトランスミッションの改造は難しそうだ。
• Commaは2月にヴィンテージ車向けのハッキングイベントを開催した。
• この種の改造は自分では実施しないだろうが、勇敢な人がいてよかった。これは良いストーリーになるはずだ。
• このブログ記事は怖く感じられ、道路上で一緒に走行するのが不安だ。
  • DIYが問題なのではなく、機械に命や家族の命を任せることを信頼できないからだ。
  • 違法なので、スウェーデンでは使用しない。