Vassar Robotics、新しいスキルを学ぶ219ドルのロボットアームを発売
(news.ycombinator.com)- Vassar Roboticsは実験用ロボットアームへの参入コストを下げるため、219ドルのデスクトップロボットアームキットを公開し、HN公開当日に準備在庫が完売
- キットはLeRobot SO-101のキネマティクスを維持しつつ、より堅牢で高精度なSLA出力パーツと480pカメラ2台を追加したアップグレード版
- ユーザーは遠隔操作で新しいスキルを教えられ、推論時にはエージェント型LLMがMCPを通じてローカルのロボットポリシーを呼び出し、自然言語の要求を実行コマンドに分解
- 更新された機械設計とMCPサーバーはMITライセンスで6月30日までに公開予定で、LeRobot GitHubへの貢献者は20%割引クーポンを受け取れる
- 初回ロット20台は6月30日までに発送予定ですでに完売しており、第2ロット100台は未組立キットが7月15日、完成品が7月21日に発送予定
219ドルのデスクトップロボットアームキット
- Vassar RoboticsはVassar RoboticsとストアでNavrimロボットアームキットの注文を受け付け、HN公開当日に全在庫が完売
- 次回ロットの通知はニュースレターで受け取れる
- 製品は、長く使われてきたSO-101ロボットアームのアップグレード版を219ドル帯で提供することに重点を置いている
- ハードウェアはSO-101ベースの構造を維持しつつ、実験用デスクトップキット向けに強化されている
- LeRobot SO-101のキネマティクスを維持
- 主要部品をより堅牢で高精度なSLA出力パーツに置き換え
- 統合された480pカメラ2台を追加
- キット全体の価格が12個のサーボの価格より低くなるよう、サプライヤーと価格を調整
- デモ動画はYouTube Shortsで提供されており、動画に表示されている通り速度を上げたデモ
- 更新された機械設計は6月30日までにMITライセンスで公開予定
学習方法とソフトウェア公開計画
- 6月30日までにMITライセンスのMCPサーバーもあわせて公開予定
- MCPサーバーは、ローカルのロボットポリシーをOpus 4やo3のようなエージェント型LLMが長時間タスクで使えるツールとして公開する
- ユーザーは遠隔操作でロボットに新しいスキルを教えられる
- 推論段階では、自然言語の指示を受けたLLMがMCPを通じてローカルのロボットポリシーを呼び出し、高レベルの要求を実行可能なロボット命令へ自動分解する
- LeRobotコミュニティへの感謝として、LeRobot GitHubリポジトリへの貢献者はhello@vassarrobotics.comにメールを送ることで20%割引クーポンを受け取れる
発送スケジュールと検討中の改善項目
- 発送スケジュールはロットごとに分かれている
- 初回ロット20台は6月30日までに発送予定で、すでに完売
- 第2ロット100台は未組立キットが7月15日、完成品が7月21日に発送予定
- 注文制限は、定時発送と高品質維持のための措置
- すでに注文した顧客には、発送日まで週次の進捗アップデートを受け取るかどうか個別に確認する予定
- 今後検討中の改善項目は以下の通り
- 力制御グリッパー
- 平行ジョーグリッパー
- 新しいTrossenおよびARXアームに合わせた追加の手首自由度
- リーダーアームの完全な力フィードバック
- ただし、この機能は価格を3倍に引き上げる可能性がある
- 各関節の解像度を下げたより安価なバージョン
- より長いリーチのバージョン
1件のコメント
Hacker Newsのコメント
$219という価格帯だけでも買う気になる。
精密な細かな動作の制御能力向上にとても関心がある。
特に手先の器用さが必要なDIY組み立てなどで、手首の自由度を追加したり、より長い派生モデルが出てほしい。
カメラ内蔵も興味深いが、自分で交換できるモジュール方式を望む。
究極の夢は、家に多関節ロボットアームが何本もあるテーブルを実現すること。
ノートPCの前で、震える手の代わりに回路基板、小さな部品、はんだごて、電線などを4本のロボットアームで操作する光景を想像するのが楽しい。
このロボットアームは残念ながら、そこまでの精度は出ない。
私たちが使っているサーボにはシャフトに約1度の遊びがあり、機械構造の特性上、さらに誤差が加わる。
RCサーボ方式で精度を上げるには、各関節にサーボを2個使ってあらかじめテンションをかける方式が必要になる。
計算はしてあるが、この価格で提供するのは難しいというのが限界だ。
参考までに、学術界で人気のロボットアーム（ARX、Trossenなど）も、価格が$10,000まで上がっても遊びを完全になくすことはできない（多少は良くなるが、依然として残る）。
ウェブサイトに技術仕様が必要。
自由度（DoF）、関節角度センシングの有無と解像度、サーボインターフェース、可搬重量、モーターコントローラー内蔵の有無、全長、作業可能範囲などの情報が知りたい。
ロボティシストとしての優先順位は、
意見をありがとう。
ARXのような運動学にするなら自由度を1つ追加できて、価格は$30〜40ほど上がる見込み。
ツールチェンジャーのアイデアも素晴らしい。
知人が何人かキネマティックカップリングを研究しているので、この部品が理想的だと思う。
電力と信号の伝送、そして軽量化をどうするか考えている。
エンコーダーについて、どんな機能が必要なのか気になる。
現在のST3215には12ビットの磁気エンコーダーが搭載されていて、電源を切っても位置を保持できる。
もしかしてさらに高い解像度が欲しいのだろうか。トルクセンシングは、注文量が多ければ$20〜30以内で追加できる。
指先の力センサーは、卵をつかむような場面で使いたいということだろうか。
「SO-101の運動学を維持」という説明を見る限り、LeRobot SO-101ドキュメントとほぼ同じで、5自由度+グリッパー、STS3215サーボを参照として使っているようだ。
$219という価格帯でこれらすべての機能を追加するのは無理だと思う。
これが実際どう成り立つのか気になる。
非専門家の立場として、ロボットに命令したとき、ロボットはどうやって自分が正しく動いていると分かるのか知りたい。
SO-ARM101には「リーダーアーム」がある。
リーダーアームは、同じサイズで同じサーボを使ったアームで、手で直接動かして経路を記録したり、リアルタイムのテレオペレーションができる。
フォロワーアームはデモ動画に出てくる装置のこと。
作業空間やアームのベース、対象物の位置など環境が100%制御できるなら、リーダーで記録した経路をフォロワーアームでそのまま再生できる。
機械学習なしでもこの方式は実現できる。
LLM（大規模言語モデル）では、長いホライズンの指示に従って、どの経路をどの順序で再生するかを決められる構造になっている。
ただ棒にモーターをいくつか付けた構造なだけ。
コンピューターは別にない。
それでも、1) 自分でアームを作ること自体が大きなプロジェクトであり、2) ハードウェアの標準化がコード再利用性の鍵だから、$200以上の価値は十分ある。
まさに自分がSO-Arm101を作ろうとして電子部品を全部注文し、24時間以上3Dプリンターを回し始めた直後にこの製品が出た。
応援している。
私もまったく同じ。
リーダーアームのプリントが終わったばかりで、フォロワーアームはまだ20時間分プリントが残っている。
ありがとう。
SO-101の設計を使ってみて不満があれば、解決策を探せると思う。
最近、息子がロボットアームのプロジェクトに興味を示していて、この製品は本当にすばらしい。
特にホビー用途として手が届きやすい価格なのがうれしい。
AIまで組み合わさっている点が、8歳の息子の集中力を引きつける最高の要素だ。
イギリスでも購入できるのか気になる。
参考までに、RC飛行機の組み立て入門難易度は、FPVクアッドコプタードローンと比べてどうだろうか。
RC飛行機は練習が必要で、FPVドローンより広い飛行場も必要。
シミュレーターで1週間練習し、実機で2週間のあいだ何度も墜落しながら基本感覚を身につけた。
まるでロボットのファウンデーションモデルに新しい身体動作を訓練させるような感じだ。
飛行機を自分で操縦する感覚は、クアッドコプターと違って自由で楽しい。
イギリスには地域クラブが多く、始めるには最高の環境だ。
経験を積んだ息子さんなら、将来は小型ガスタービンエンジンを自作するのも面白い。
GTBA - 英国ガスタービン協会 がおすすめ。
イギリス向け配送については、国際配送の設定を確認して今日中に返答する予定。
組み立てに重点を置くなら、発泡キットにX-Actoナイフ、2種類の瞬間接着剤（高粘度/低粘度）とアクセラレーターがあれば十分。
グライダーから始めるような簡単なビルドがおすすめで、軽いので墜落しても被害が少ない。
自分が簡単に作れたモデルはこれ: Gambler
飛ばすことが目的ならEasy Starを強くすすめる。
何十回ぶつけても、ただ貼り直せばいい。
プロペラが後部にあるので、ぶつかったときに手を傷つける可能性が低いのもよい。
シミュレーターと送受信機を直接つなぐケーブルで練習できる。
RC飛行機の組み立てのほうが少し難しく感じるが、大きな差はない。
最大の違いは、重心（Center-of-Gravity）の設定が必須なこと。
少しでもずれると操縦感覚が完全に変わる。
コントロールリンケージや舵面の調整など、手を入れることも多い。
離陸方法も一番悩ましい点だ。
地上から車輪で離陸しようとすると無駄が多く、ひっくり返りやすい。
手投げ方式は練習が必要で、特に後部プロペラのモデルでは危険。
バンジー式の発射台を作る人もいる。
操縦方式も「目視飛行（Line of Sight）」と「FPV」の2つの選択肢がある。
LOS飛行は慣れるまで難しく、経路や向きの感覚が重要。
FPVはずっと簡単で、たいていはより満足感が高い。
FPVクアッドコプターに比べて、FPV飛行機では旋回モードなどの補助機能がうまく働く。
FPVクアッドにはGPSによるフェイルセーフ構成がほとんどない。
強い集中が必要ならクアッド、のんびり楽しみたいならFPV飛行機がおすすめ。
飛行機はほとんど騒音がないので、周囲の目をあまり気にせず気楽に楽しめる。
RC飛行機もクアッドコプターのように複雑さを調整できる。
完成品、半完成キット、部品ごとのセルフビルドなどさまざま。
飛行の仕方が異なるので、クアッドコプターのように手を離せばその場で静止するという感覚ではなく、操縦感覚はかなり違う。
イギリス向け配送をたった今設定完了した。
今すぐ注文できる。
気になることがあれば問い合わせてほしい。
売り切れ中。
再入荷予定日が知りたい。
キットを自分で買って組み立てる意思はあるが、組み立てにかかる時間の感覚を知りたい。
以前、3Dバイオリンを組み立てと仕上げまで完成させたことはあるが、3Dプリンター全体の組み立ては時間とスペースの問題で断念した経験がある。
パッケージ内容と組み立て所要時間のおおよその範囲だけでも案内してもらえると助かる。
SO-101を最初に組み立ててキャリブレーションするのに約3時間かかった。
この製品はSO-101をベースにしつつ、いくつか設計改善を加えている。
経験値にもよるが、平均で2〜4時間ほどを見込んでいる。
Amazonでも販売するとよいのではという提案。
講義でロボットアームを使う必要があったが、大きな組織では小規模サイトからの注文が難しく、Amazonには物流と発見性の面で利点がある。
手数料があっても、多くの機関が注文するうえで実務的な助けになる。
私も大学時代、学校の公式調達ではAmazonといくつかの産業専門サイトしか使えなかった。
今は製造とテストに集中して、できるだけ早く高品質で製品を発送することを優先している。
その後、販売チャネルを広げる予定。
現在使っているサーボには、トルクと出力を抑えた学生向けのセーフ版もある。
ただし、安全性と作業可能性はトレードオフになる。
授業用として、より安全なバージョンに興味があるだろうか。
今回すぐに出荷できる感じではなさそう。
2025年6月14〜15日にHugging Faceでこのロボットアームを使ったグローバルオンラインハッカソンがある。
LeRobotハッカソン
仕入れ先を追いかけるのは恋愛みたいなものだ。
どれだけ頑張っても、うまくいかないときはある。
質問。
ロボットを内蔵したぬいぐるみを購入または製作できるのか気になる。
コンピューターで訓練させて、そのプログラムをぬいぐるみにダウンロードしたり、WiFi通信でテレメトリー送信や動作制御をしたい。
マイク、スピーカーなどのセンサーも付けたい。